PID控制的原理
PID控制是一种常用的反馈控制方法，用于控制系统的稳定性和响应速度。PID是三个参数的简写，分别代表比例（P）、积分（I）和微分（D）。
比例控制（P）
比例控制是根据当前误差的大小，与设定值之间的差别来调整控制量。当误差较大时，控制量的调整幅度也较大，可以快速消除误差。
积分控制（I）
积分控制是根据误差的累积值来调整控制量。当误差持续存在时，积分控制可以逐渐减小误差，提高系统的稳定性。
微分控制（D）
微分控制是根据误差的变化率来调整控制量。当误差变化较快时，微分控制可以快速调整控制量，提高系统的响应速度。
通过合理调节比例、积分和微分参数，PID控制可以实现系统的稳定性和响应速度之间的平衡。
PID控制的常用口诀
PID控制的常用口诀是"先比例、后积分、再微分"。
先比例：比例控制是PID控制中***基本的控制方式，通过比例项的调节，可以快速消除误差。
后积分：积分控制可以消除稳态误差，提高系统的稳定性。
再微分：微分控制可以提高系统的响应速度，减小超调和震荡。
